臺灣諮商心理學會之前身為2003年所成立之「中國輔導學會諮商心理學組」，經過六年的運作後，基於推動國內諮商心理學術發展、專業需求，因應諮商心理師教考訓用業務之擴展，銜著創新臺灣諮商心理專業之使命，在一群諮商心理學者與諮商心理師的倡議下，「臺灣諮商心理學會」於2008年12月13日正式成立，為國內諮商心理專業之航向把舵，作為共商臺灣諮商心理學專業發展大計之重要交流平台。
本會成立之宗旨在於促進臺灣諮商心理學學術與專業發展，並以增進國人心理健康為目標。為能全面性地推動工作任務，擴大會員的參與，除了理監事會外，特別設置倫理法規、養成教育、專業實習、考試認證、學術發展、繼續教育、研究生、學報編輯、公共政策與事務、國際事務暨多元文化、督導專業、醫療諮商，以及系統工作推展等十三個委員會。本會之發展任務包括：
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建構諮商心理學學術研究與實務工作之交流與合作平台。
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推動諮商心理學研究與出版。
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發展、規劃並落實諮商心理專業人員教育、考核、訓練、及任用之課程、方案、制度與評鑑。
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參與並推動心理健康與諮商心理專業發展相關法規立法與修正工作。
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推廣諮商心理專業並拓展專業服務領域，以增進社會對諮商心理專業的認識、提升國人心理健康品質。
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增進諮商心理專業認同，舉辦提升心理諮商、心理治療專業服務相關活動。
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制定諮商心理專業倫理守則，推展專業倫理並執行相關之申訴與仲裁工作。
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加強與國內外相關專業組織之聯繫、交流與合作。
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達成有助於本會宗旨之其他事宜。
為能促進諮商心理專業的建立、定位與發展；建構專業工作者相互對話、凝聚共識的平台；並積極推動有益於促進全民心理健康的活動。衷心歡迎認同本會宗旨之諮商心理相關系所師生、諮商心理師以及團體組織一起加入這個學術園地，共同為國內諮商心理學的發展貢獻一份心力，創造臺灣諮商心理學發展的新里程。